| 景象匹配辅助的GPS/SINS组合导航算法 |
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| 引用本文： | 施航,闫莉萍,刘宝生,朱纪洪. 景象匹配辅助的GPS/SINS组合导航算法[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2008, 48(7) |
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| 作者姓名： | 施航 闫莉萍 刘宝生 朱纪洪 |
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| 作者单位： | 清华大学,计算机科学与技术系,北京,100084;空军装备研究院,北京,100085;空军装备研究院,北京,100085;清华大学,计算机科学与技术系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，中国博士后科学基金 |
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| 摘 要： | 为提高导航系统的精度和可靠性,在全球定位系统(GPS)、捷联惯导系统(SINS)和景象匹配传感器(SM)的观测信息是以不同采样率给出时,基于Kalman滤波技术,建立系统模型,利用分布式有反馈数据融合结构,提出一种有效的景象匹配辅助GPS/SINS 组合导航算法,即GPS/SINS/SM组合导航算法.理论分析和仿真结果均表明: 在导航定位和对状态的估计精度和可靠性方面, GPS/SINS/SM组合导航的结果均优于GPS/SINS或GPS/SM组合导航的结果,它们又优于单个系统Kalman滤波的结果.
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| 关 键 词： | 线性滤波 多采样率 状态估计 组合导航 |
GPS/SINS integrated navigation algorithm aided by scene matching |
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| SHI Hang,YAN Liping,LIU Baosheng,ZHU Jihong. GPS/SINS integrated navigation algorithm aided by scene matching[J]. Journal of Tsinghua University(Science and Technology), 2008, 48(7) |
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| Authors: | SHI Hang YAN Liping LIU Baosheng ZHU Jihong |
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