| 前庭康复6-PSS并联机器人设计与ADAMS仿真 |
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| 引用本文： | 晏祖根,窦家明,刘玉斌,孙智慧,桑华,康琪麟. 前庭康复6-PSS并联机器人设计与ADAMS仿真[J]. 哈尔滨商业大学学报(自然科学版), 2021, 37(5): 569-575. DOI: 10.3969/j.issn.1672-0946.2021.05.008 |
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| 作者姓名： | 晏祖根 窦家明 刘玉斌 孙智慧 桑华 康琪麟 |
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| 作者单位： | 哈尔滨商业大学轻工学院,哈尔滨150028;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨150001 |
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| 摘 要： | 前庭功能损伤是运动功能障碍患者的一个主要病因.为帮助前庭障碍患者进行科学有效的康复训练,基于Stewart机构,设计了一种新型的直线电机驱动的前庭康复6-PSS并联机器人.建立了机器人运动学模型和拉格朗日方程动力学模型,求取了机器人运动学逆解.建立了机器人的ADAMS虚拟样机并开展仿真研究,仿真结果表明,机器人动平台最大加速度为1.2 m/s2,可有效刺激患者的前庭觉,进行前庭障碍患者康复训练内容.
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| 关 键 词： | 前庭康复 并联机器人 运动学,拉格朗日动力学 ADAMS |
Design and ADAMS simulation of 6-PSS vestibular rehabilitation parallel robot |
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| YAN Zu-gen,DOU Jia-ming,LIU Yu-bin,SUN Zhi-hui,SANG Hua,KANG Qi-lin. Design and ADAMS simulation of 6-PSS vestibular rehabilitation parallel robot[J]. Journal of Harbin University of Commerce :Natural Sciences Edition, 2021, 37(5): 569-575. DOI: 10.3969/j.issn.1672-0946.2021.05.008 |
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| Authors: | YAN Zu-gen DOU Jia-ming LIU Yu-bin SUN Zhi-hui SANG Hua KANG Qi-lin |
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