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| 基于视觉检测定位的刷头上料系统设计 | |
| 作者姓名： | 王化明 朱雄伟 杨雪峰 徐轲 于金龙 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(52202417)； |
| 摘 要： | 针对传统刷头上料系统结构复杂、效率低下的问题，研发了一种基于视觉检测定位的刷头上料系统.通过最大类间方差法和基于图像的矩对刷头进行分割和姿态计算；对刷头头部进行椭圆拟合，以椭圆中心作为刷头的位置，并通过支持向量机判断刷头正反；采用3-4-5次多项式运动规律进行轨迹规划，控制机器人平稳运行；构建了刷头上料系统，试验结果表明：系统可以快速准确地检测定位刷头中心，误差不超过0.3 mm,能以5 s/支的节拍进行上料，满足实际需求. |
| 关 键 词： | 牙刷 刷头分割 姿态识别 位置计算 轨迹规划 |