| 工业机器人的多微机自适应控制算法 |
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| 引用本文： | 胡亚光,喻明. 工业机器人的多微机自适应控制算法[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 1987, 0(4) |
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| 作者姓名： | 胡亚光 喻明 |
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| 作者单位： | 华中工学院自动控制工程系(胡亚光)，华中工学院自动控制工程系(喻明) |
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| 摘 要： | 本文应用参数辨识和动态递阶控制方法研究工业机器人轨迹控制问题,提出了一种采用多微机系统的自适应控制算法,其在线执行时间短,便于实现。计算机仿真结果表明,本算法其有良好的控制效果。
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| 关 键 词： | 机器人学 控制问题 自适应控制 动态递阶控制 参数辨识 |
Multi-microprocessor-based Adaptive Control Algorithm for Robotic Manipulators |
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| Hu Yaguang Yu Ming. Multi-microprocessor-based Adaptive Control Algorithm for Robotic Manipulators[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 1987, 0(4) |
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| Authors: | Hu Yaguang Yu Ming |
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| Affiliation: | Hu Yaguang Yu Ming |
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| Abstract: | The parameter identification method and dynamic hierarchical control theory are used to investigate the trajectory control of robotic manipulators. A multi-microprocessor-based adaptive control algorithm of high path tracking precision, short execution time and easy implementation is proposed. The simulation results show that the performance of the proposed scheme is satisfactory. |
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| Keywords: | Robotic Control problem Adaptive control Dynamic hierarchical control Parameter identification. |
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