| 主动后轮转向四轮独立驱动车辆的协调控制 |
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| 引用本文： | 付翔,杨凤举,黄斌,何宗权,裴彪. 主动后轮转向四轮独立驱动车辆的协调控制[J]. 江苏大学学报(自然科学版), 2021, 42(5): 497-505. DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2021.05.001 |
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| 作者姓名： | 付翔 杨凤举 黄斌 何宗权 裴彪 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学 汽车工程学院,湖北 武汉430070;武汉理工大学 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室,湖北 武汉430070;武汉理工大学 汽车零部件技术湖北省协同创新中心,湖北 武汉430070;武汉理工大学 湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心,湖北 武汉430070 |
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| 摘 要： | 为了改善四轮转向车辆在高速工况下的转向灵敏度不足问题,并提高四轮转向车辆在低附着路面下的稳定性,以主动后轮转向/四轮独立驱动车辆为研究对象,基于分层协调闭环控制策略,设计了主动后轮转向(active rear wheel steering,ARS)和四轮转矩分配(four-wheel torque distri-bution,4WTD)的协调控制系统.首先,以车辆质心侧偏角为控制目标,设计了前馈+反馈的主动后轮转向控制器;然后以车辆横摆角速度和期望纵向车速为控制目标,设计了四轮转矩分配控制器;最后设计了基于规则的协调控制器,合理分配各子控制器的工作区间.通过搭建CarSim/Simulink联合仿真平台,对所设计的协调控制系统进行了仿真验证.仿真结果表明,所设计的协调控制系统达到了提高四轮转向车辆性能的控制目标.
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| 关 键 词： | 车辆 主动后轮转向 四轮独立驱动 转矩分配 协调控制 车辆稳定性 |
Coordinated control of active rear wheel steering and four wheel independent driving vehicle |
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| FU Xiang,YANG Fengju,HUANG Bin,HE Zongquan,PEI Biao. Coordinated control of active rear wheel steering and four wheel independent driving vehicle[J]. Journal of Jiangsu University:Natural Science Edition, 2021, 42(5): 497-505. DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2021.05.001 |
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| Authors: | FU Xiang YANG Fengju HUANG Bin HE Zongquan PEI Biao |
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