| 绳驱动仿生软体机械臂结构设计与弯曲特性仿真 |
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| 引用本文： | 杨程,韩迎鸽,吕会梅.绳驱动仿生软体机械臂结构设计与弯曲特性仿真[J].佳木斯大学学报,2021,39(5):80-82,94. |
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| 作者姓名： | 杨程 韩迎鸽 吕会梅 |
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| 作者单位： | 安徽理工大学机械工程学院,安徽 淮南 232001;安徽理工大学电气与信息工程学院,安徽 淮南 232001 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于绳驱动的波纹状软体仿生机械臂,机械臂本体由软体硅胶制成,具有高灵活性、较好的环境适应性及人机交互安全性等特点.该机构通过利用柔顺机构学原理将软体机械臂设计为波纹状,既优化了机械臂受到绳驱动时的弯曲特性,又兼具圆柱型软体机械臂的承载性能.相比传统的刚性机械臂,软体机械臂没有任何刚性关节,因此引入了分段恒曲率假设对其定义,结合软体机械臂特点利用有限元分析软件进行仿真分析,验证了其在驱动绳不同长度变化量下的弯曲特性及受力情况.
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| 关 键 词： | 绳驱动 软体机械臂 分段恒曲率 有限元仿真分析 |
Structural Design and Bending Characteristics Simulation of a Rope-driven Bionic Soft Robot Arm |
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| YANG Cheng,HAN Yingge,LV Huimei.Structural Design and Bending Characteristics Simulation of a Rope-driven Bionic Soft Robot Arm[J].Journal of Jiamusi University(Natural Science Edition),2021,39(5):80-82,94. |
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| Authors: | YANG Cheng HAN Yingge LV Huimei |
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