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空间双臂机器人系统的最优内力分配计算
作者姓名:石宗坤 王从庆
作者单位:南京航空航天大学自动化学院,南京210016
摘    要:针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题,提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法.将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数,末端抓手的抓持内力作为优化变量,采用了模拟退火算法和遗传算法来求解该优化变量,使机器人消耗的能量最小,并对双臂六自由度空间机器人抓物系统进行了仿真,仿真结果证实了该优化方法是有效的.

关 键 词:空间机器人 运动学与动力学 最优内力分配 模拟退火算法 遗传算法
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