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| 空间双臂机器人系统的最优内力分配计算 | |
| 作者姓名： | 石宗坤 王从庆 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院，南京210016 |
| 摘 要： | 针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题，提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法．将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数，末端抓手的抓持内力作为优化变量，采用了模拟退火算法和遗传算法来求解该优化变量，使机器人消耗的能量最小，并对双臂六自由度空间机器人抓物系统进行了仿真，仿真结果证实了该优化方法是有效的． |
| 关 键 词： | 空间机器人 运动学与动力学 最优内力分配 模拟退火算法 遗传算法 |
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