| 基于分布参数机械臂操作柔性负载的动态反馈控制 |
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| 引用本文： | 刘姝阳,刘克平,李元春. 基于分布参数机械臂操作柔性负载的动态反馈控制[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2012, 0(9): 1188-1193 |
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| 作者姓名： | 刘姝阳 刘克平 李元春 |
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| 作者单位： | 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室;长春工业大学控制工程系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目(60974010,60674091);吉林省科技发展计划项目(20100502,20110705) |
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| 摘 要： | 该文研究了多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统的镇定问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型描述,避免了集中参数模型导致的溢出问题。基于柔性负载的能量动态分析和正实引理,利用Lyapunov函数提出了一种动态反馈控制方法。控制器由补偿控制和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的。通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统在期望位置邻域内的渐近稳定性。
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| 关 键 词： | 动态反馈控制 分布参数模型 线性算子半群 LaSalle不变集原理 渐近稳定性 |
Dynamic feedback control for manipulators handling a flexible payload based on distributed parameters |
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| LIU Shuyang,LIU Keping,LI Yuanchun. Dynamic feedback control for manipulators handling a flexible payload based on distributed parameters[J]. Journal of Tsinghua University(Science and Technology), 2012, 0(9): 1188-1193 |
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| Authors: | LIU Shuyang LIU Keping LI Yuanchun |
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| Affiliation: | 1,2(1.State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control, Jilin University,Changchun 130022,China; 2.Department of Control Engineering,Changchun University of Technology,Changchun 130012,China) |
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