| 机器人协调控制及其关节结构优化 |
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| 引用本文： | 梁新荣.机器人协调控制及其关节结构优化[J].五邑大学学报(自然科学版),1999,13(1):42-48. |
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| 作者姓名： | 梁新荣 |
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| 作者单位： | 五邑大学电子与信息工程系!广东江门，529020 |
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| 摘 要： | 研究机器人的协调控制和没有障碍物存在时的轨迹规划，利用冗余空间产生出满足终端运动要求的、性能指标优化的机器人位形，仿真结果证明了文中控制算法的有效性。
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| 关 键 词： | 冗余度机器人 协调控制 轨迹规划 |
| 修稿时间： | 1998-06-01 |
Coordinate Control and
Joint Configuration Optimization of Robots |
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| LIANGXin-rong.Coordinate Control and
Joint Configuration Optimization of Robots[J].Journal of Wuyi University(Natural Science Edition),1999,13(1):42-48. |
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| Authors: | LIANGXin-rong |
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| Abstract: | Coordinated control of two robots and trajectoryplanning in an environment without obstacles are investigated.Redundancy is utilized for optimizing the joint configuration while tracking a desired trajectory.Simulation results show the dffectiveness of the contrlo algorithm. |
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| Keywords: | redundant rotots coordinated control trajectory planning |
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