| 冗余度机器人手臂负荷自适应估测控制算法 |
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| 引用本文： | 周骥平,朱兴龙,颜景平. 冗余度机器人手臂负荷自适应估测控制算法[J]. 东南大学学报(自然科学版), 2002, 32(6): 929-931 |
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| 作者姓名： | 周骥平 朱兴龙 颜景平 |
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| 作者单位： | 1. 扬州大学机械工程学院,扬州,225009
2. 东南大学机械工程系,南京,210096 |
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| 基金项目： | 国家计委 2 11工程资助项目 ( 2 10 2 0 0 2 0 0 1) |
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| 摘 要： | 在无力矩传感器力矩控制原理的基础上，提出了一种无力矩传感器自适应控制算法。通过设立期望的系统运行参考模式，使系统运行中敏感系数的取值与不受扰动影响的角加速度控制无关，从而保证系统的控制质量。运用MATLAB对2种控制方式在桢参数条件下进行仿真实验比较，证明了该算法的有效性。
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| 关 键 词： | 冗余度机器人 手臂负荷 算法 扰动力矩 角加速度控制器 敏感系数 自适应控制 无力矩传感器 |
| 文章编号： | 1001-0505(2002)06-0929-03 |
Load adaptive estimate control arithmetic in redundant robot manipulator |
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| Zhou Jiping Zhu Xinglong Yan Jingping. Load adaptive estimate control arithmetic in redundant robot manipulator[J]. Journal of Southeast University(Natural Science Edition), 2002, 32(6): 929-931 |
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| Authors: | Zhou Jiping Zhu Xinglong Yan Jingping |
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| Affiliation: | Zhou Jiping 1 Zhu Xinglong 2 Yan Jingping 2 |
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| Abstract: | A torque sensorless adaptive control arithmetic is proposed based on the torque control principle of torque sensorless in this paper. By establishing an expected model of the system reference, the method enables the sensitivity coefficient to be independent of the joint acceleration, thus ensuring the control quality of the system. The simulation results in different system with same parameters show that the control method is reasonable. |
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| Keywords: | robot disturbance torque acceleration controller sensitivity adaptive control |
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