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面向智能船舶的自动靠泊鲁棒自适应控制
引用本文:徐海祥,朱梦飞,余文曌,韩鑫. 面向智能船舶的自动靠泊鲁棒自适应控制[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2020, 48(3): 25-29,40. DOI: 10.13245/j.hust.200305
作者姓名:徐海祥  朱梦飞  余文曌  韩鑫
作者单位:武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室,湖北 武汉 430063;武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室,湖北 武汉 430063;武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室,湖北 武汉 430063;武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室,湖北 武汉 430063
基金项目:国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项
摘    要:针对智能船舶自动靠泊控制中因环境扰动、岸壁效应等因素的影响,导致控制精度降低和控制输出抖动,进而影响航行安全性的问题,提出了一种鲁棒自适应控制律.将动态面控制技术与反步法相结合,解决了传统反步法对虚拟控制求导造成计算复杂度增大的问题;设计了自适应律估计环境扰动,并引入鲁棒项补偿岸壁效应对船舶的干扰,以消除控制输出的抖振现象.基于一艘智能船舶模型的仿真结果验证了所提方法的有效性.

关 键 词:智能船舶  自动靠泊  航行安全  反步法  鲁棒自适应控制

Robust adaptive control for automatic berthing of intelligent ships
Abstract:
Keywords:
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录!
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