| 基于值迭代网络的路径规划算法 |
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| 引用本文： | 金翔,王天霖,于鹏垚,赵勇.基于值迭代网络的路径规划算法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2020,48(2):91-96. |
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| 作者姓名： | 金翔 王天霖 于鹏垚 赵勇 |
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| 作者单位： | 大连海事大学船舶与海洋工程学院,辽宁 大连 116026;大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁 大连 116026;大连海事大学船舶与海洋工程学院,辽宁 大连 116026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家重点基础研究发展计划（973计划） |
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| 摘 要： | 为了提升值迭代网络在路径规划任务中的表现,提出结合人工势场方法,用势能地图代替环境地图作为网络的输入,提供更多的环境先验特征;引入Inception结构修改原网络架构,进一步增强网络的特征提取能力.在随机生成的二维栅格地图上进行仿真实验,结果表明:在相同情况下,改进后的方法具有更高的路径规划成功率,预测路径与最短路径的偏差更小,随着环境复杂度和地图尺寸的增加性能衰减减小.
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| 关 键 词： | 路径规划 强化学习 值迭代 神经网络 人工势场 |
Path planning algorithm based on value iterative networks |
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