| 多孔腔镜手术机器人翻展机构设计与优化 |
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| 引用本文： | 曹其新,何国晗,王鹏飞,杨刚刚.多孔腔镜手术机器人翻展机构设计与优化[J].华中科技大学学报(自然科学版),2020,48(1):103-107. |
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| 作者姓名： | 曹其新 何国晗 王鹏飞 杨刚刚 |
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| 作者单位： | 上海交通大学 机械与动力工程学院 上海 200240;上海交通大学 医疗机器人研究院,上海 200240;上海交通大学 机械与动力工程学院 上海 200240;上海交通大学 医疗机器人研究院,上海 200240;上海交通大学 机械与动力工程学院 上海 200240;上海交通大学 医疗机器人研究院,上海 200240;上海交通大学 机械与动力工程学院 上海 200240;上海交通大学 医疗机器人研究院,上海 200240 |
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| 摘 要： | 提出一种新型多孔腔镜手术机器人翻展机构.以人体腹部微创手术切入点实际约束为需求,基于机构拓扑综合理论,在关节耦合类平行四边形机构基础上,通过改变运动副数目设计具有冗余自由度的远心机构,简称翻展机构.运用Solidworks与Workbench相结合的方法,对各个关节进行结构设计与轻量化分析.基于D-H法对翻展机构进行了正逆运动学求解.用ROS-Kinetic仿真器搭建仿真环境,验证了新型翻展机构构型的合理性.
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| 关 键 词： | 微创手术 翻展机构 远心机构 优化设计 运动学分析 |
Design and optimization of roll-unfold mechanism for porous laparoscopic surgery robot |
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