| 机器人自主抓取的三维点云基本形体简化算法 |
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| 引用本文： | 曹雏清,刘汉伟,李瑞峰. 机器人自主抓取的三维点云基本形体简化算法[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2020, 48(1): 13-19. DOI: 10.13245/j.hust.200103 |
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| 作者姓名： | 曹雏清 刘汉伟 李瑞峰 |
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| 作者单位： | 安徽工程大学计算机与信息学院,安徽芜湖 241000;芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司,安徽芜湖 241007;南京理工大学机械工程学院,江苏南京 210094;芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司,安徽芜湖 241007;哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江哈尔滨 150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目 |
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| 摘 要： | 针对抓取任务的非结构化特性,提出一种基于非规则物体三维点云的基本形体简化算法,为抓取策略的选取提供思路,提高机器人自主抓取的准确率.将不规则的复杂物体简化为由基本形体组成的简单物体,基于三维网格分割算法将物体3D数据点进行分割,依据最优拟合算法将分割后各部分拟合为球体、椭球体、圆柱体和平行六面体中的一种,实现对复杂物体的简化.实验结果表明:本文算法可应用于不同形状及姿态的非规则物体抓取,具有较高的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 自主抓取 非规则物体 三维点云 基本形体简化 网格分割 最优拟合算法 |
3D point cloud basic form simplification algorithm for robot autonomous grasping |
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