| 基于模糊神经网络的机械手轨迹跟踪控制系统 |
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| 引用本文： | 吴彩林,夏兴国,张庆丰,缸明义.基于模糊神经网络的机械手轨迹跟踪控制系统[J].江汉大学学报(自然科学版),2021,49(1):66-73. |
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| 作者姓名： | 吴彩林 夏兴国 张庆丰 缸明义 |
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| 作者单位： | 马鞍山职业技术学院 电气工程系,安徽 马鞍山 243031;马鞍山职业技术学院 电气工程系,安徽 马鞍山 243031;马鞍山职业技术学院 电气工程系,安徽 马鞍山 243031;马鞍山职业技术学院 电气工程系,安徽 马鞍山 243031 |
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| 基金项目： | 安徽省高等学校自然科学研究重点项目;安徽省高等学校自然科学研究重点项目;安徽省高等学校优秀青年人才支持计划重点项目;安徽省高校学科(专业)拔尖人才学术资助项目 |
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| 摘 要： | 机械手系统是一个具备高度耦合、非线性等动力学特性且系统结构和参数在实际工作中存在诸多不可预知因素的多输入多输出系统.针对该系统设计了一种模糊神经网络的控制器,并结合粒子群算法和BP算法对FNNC的参数进行优化.通过试验仿真分析,验证了该方案对控制系统有较强的适应性、稳定性以及抗干扰性能,有效地解决了机械手的轨迹跟踪问题...
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| 关 键 词： | 机械手 模糊神经网络 粒子群优化算法 |
Trajectory Tracking Control System of Manipulator Based on Fuzzy Neural Network |
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