| 五自由度混联机构运动学及工作空间分析 |
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| 引用本文： | 丁泽华,董虎,王见,朱景原,曹毅. 五自由度混联机构运动学及工作空间分析[J]. 东华大学学报(自然科学版), 2019, 0(1): 102-108 |
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| 作者姓名： | 丁泽华 董虎 王见 朱景原 曹毅 |
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| 作者单位： | 江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;机器人技术与系统国家重点实验室 |
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| 摘 要： | 提出了一种新型的五自由度混联机构,该机构由三自由度移动的完全解耦并联机构和二自由度转动的串联机构构成。为获得该混联机构的运动学模型及性能参数,描述了机构的组成模块,并计算了其自由度数目。基于几何法和D H(Denavit-Hartenberg)法,求解了混联机构末端位姿理论参数模型,利用ADAMS软件对其进行了运动仿真。基于ADMAS运动仿真结果,采用边界搜索法分析了混联机构的位置、姿态工作空间。结果表明,该五自由度混联机构末端姿态灵活、工作空间大且无奇异位形,具有良好的应用前景。
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| 关 键 词： | 混联机构 运动学 边界搜索法 工作空间 |
Kinematic Analysis and Workspace of 5-DOF Hybrid Mechanism |
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| DING Zehua,DONG Hu,WANG Jian,ZHU Jingyuan,CAO Yi. Kinematic Analysis and Workspace of 5-DOF Hybrid Mechanism[J]. Journal of Donghua University, 2019, 0(1): 102-108 |
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| Authors: | DING Zehua DONG Hu WANG Jian ZHU Jingyuan CAO Yi |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering, Jiangnan University, Wuxi 214122, China;State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin 150080, China;Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology, Wuxi 214122, China) |
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| Abstract: | DING Zehua;DONG Hu;WANG Jian;ZHU Jingyuan;CAO Yi(School of Mechanical Engineering, Jiangnan University, Wuxi 214122, China;State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin 150080, China;Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology, Wuxi 214122, China) |
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| Keywords: | hybrid mechanisms kinematics boundary search method workspace |
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