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| 能量最优组合偏置推力分配算法 | |
| 作者姓名： | 陈亚豪 徐海祥 李文娟 蒋帆 |
| 作者单位： | 武汉理工大学 交通学院,武汉,430063;武汉理工大学 交通学院,武汉 430063;高性能船舶技术教育部重点实验室,武汉 430063;江苏科技大学 海洋装备研究院,江苏 镇江,212003 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;教育部重点实验室开放基金 |
| 摘 要： | 针对海洋环境力较小、方向频繁地大角度变化,动力定位船舶控制系统要求推进器发出较小推力,甚至零推力的特殊工况,为实现控制力成功分配的目的,采用组合偏置的思想,考虑了组合偏置的推进器数量、组合形式和偏置量等多方面影响因素,基于功耗最小的目的,设计了一种能量最优组合偏置推力分配算法.仿真结果验证了该算法能够实现控制力的分配.与现有其他算法对比表明,该算法能够有效地减少功耗,实现能量最优的目的. |
| 关 键 词： | 动力定位船舶 推力分配 能量最优 组合偏置 |
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