| Delta机器人拾放操作门型轨迹优化与ANPD控制试验 |
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| 引用本文： | 陈伟堤,方红根,何文松,杨建国.Delta机器人拾放操作门型轨迹优化与ANPD控制试验[J].东华大学学报(自然科学版),2019(1):93-101. |
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| 作者姓名： | 陈伟堤 方红根 何文松 杨建国 |
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| 作者单位： | 上海宇航系统工程研究所;上海航天设备制造总厂;东华大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家科技重大专项资助项目(2015ZX04002101) |
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| 摘 要： | 为实现Delta机器人稳定快速拾放作业,基于次数和长短轴可变的3参数Lamé曲线构造笛卡尔空间门型运动轨迹,采用非对称6次多项式规划门型路径的运动规律,推导离散时间下的位移、速度和加速度公式。为进一步平滑运动轨迹,以关节力矩变化率均值为优化目标,采用遗传算法对Lamé曲线的3个参数进行综合优化,提出Lamé曲线次数的选取方法。在此基础上,通过引入一类饱和非线性函数设计Delta机器人增广非线性PD(ANPD)控制器,对自主设计的机器人开展控制试验。结果表明,该轨迹优化方法能获得平滑运动轨迹,机器人轨迹跟踪误差小,重复定位精度高。
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| 关 键 词： | Delta机器人 Lamé曲线 轨迹规划 参数优化 ANPD控制器 |
Optimal Trajectory Planning and ANPD Control Experiment for Pick-and-Place Operation of Delta Robot |
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| CHEN Weidi,FANG Honggen,HE Wensong,YANG Jianguo.Optimal Trajectory Planning and ANPD Control Experiment for Pick-and-Place Operation of Delta Robot[J].Journal of Donghua University,2019(1):93-101. |
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| Authors: | CHEN Weidi FANG Honggen HE Wensong YANG Jianguo |
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| Institution: | (Shanghai Aerospace System Engineering, Shanghai 201109, China;Shanghai Aerospace Equipments Manufacturer, Shanghai 200245, China;College of Mechanical Engineering, Donghua University, Shanghai 201620, China) |
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| Abstract: | CHEN Weidi;FANG Honggen;HE Wensong;YANG Jianguo(Shanghai Aerospace System Engineering, Shanghai 201109, China;Shanghai Aerospace Equipments Manufacturer, Shanghai 200245, China;College of Mechanical Engineering, Donghua University, Shanghai 201620, China) |
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| Keywords: | Delta robot Lamé curve trajectory planning parameter optimization ANPD controller |
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