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| 面向船舶智能航行的多目标实时跟踪方法 | |
| 作者姓名： | 徐海祥 卜瑞波 冯辉 |
| 作者单位： | 1. 武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室;2. 武汉理工大学交通学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51879210,51979210)；;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2019Ⅲ040,2019III132CG)； |
| 摘 要： | 为能够实时跟踪周围船舶目标,提出一种船舶多目标实时跟踪方法.利用训练好的检测器来检测航行中会遇到的各种船舶,然后通过改进的DeepSort跟踪算法将检测结果进行关联匹配,从而完成多个船舶目标的实时跟踪.通过生成船舶重识别数据集来训练DeeSort算法中的特征提取网络,并改进了表观匹配中特征向量集的更新方式,使得空间有限的集合存储更多种表观特征.实验结果表明:提出的算法能够显著提升跟踪性能,其中轨迹切换身份的次数降低11%,轨迹被打断的次数降低5.8%,且不会增加计算时间,能够满足海上船舶目标感知的准确性和实时性要求. |
| 关 键 词： | 智能船舶 水面图像 多目标跟踪 特征提取 检测器 |