单电机线驱动多指柔性外骨骼机械手设计

为使外骨骼机械手的作用更加柔顺、灵活、轻量和低成本，设计了一款基于柔索传递驱动的外骨骼手，整手有10条驱动线，只采用了1台伺服电机做动力源(单驱),通过传动结构和电磁线圈的通断产生的止停作用，使单一动力源的运动输出能合理分配给5根手指的驱动线，并实时控制每根手指上的两条驱动线，生成符合要求的行程运动，缩减了外骨骼手动力装置的体积和重量，降低了生产成本。