一类H型双驱龙门架系统的分散输出反馈抗干扰控制

针对一类H型双驱动龙门架系统，在受其建模误差、不确定的参数以及其他的不确定干扰因素影响的条件下，研究了该系统的分散输出反馈抗干扰控制问题。以双驱龙门架系统中的两个平行滑块为研究对象，首先，通过适当的坐标变换将系统转化为两个互联的子系统；其次，在对各个子系统的集总干扰进行扩张的基础上，利用广义比例积分观测器技术和输出反馈占优技术，为各个子系统设计了系统的观测器和抗干扰控制器；最后，严格的理论分析表明，在所给的控制方法下，可以使整个闭环系统的跟踪误差以指数收敛到任意小的区域内，并通过仿真实验验证了算法的有效性。