| 基于变分贝叶斯Cubature KF的SINS海上对准方法 |
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| 引用本文： | 孙枫,吴旭,曹通,杨峻巍.基于变分贝叶斯Cubature KF的SINS海上对准方法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2013,41(1):80-84. |
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| 作者姓名： | 孙枫 吴旭 曹通 杨峻巍 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60775001) |
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| 摘 要： | 针对SINS海上对准中速度等量测值的先验统计特性未知导致Cubature滤波(Cubature KF)的失准角估计值出现严重振荡的问题,提出变分贝叶斯Cubature滤波.该滤波方法通过近似计算状态变量和量测噪声方差的联合条件后验概率密度,在估计状态变量的同时,实时调整变分贝叶斯参数,估计和修正时变的量测噪声方差,减弱量测噪声方差统计特性对状态变量估计值的影响.半实物仿真结果表明,该方法能够减小Cubature KF海上对准失准角估计值的振荡性,提高海上对准的精度.
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| 关 键 词： | 海上对准 变分贝叶斯Cubature KF 时变量测噪声 失准角 状态估计 |
Offshore alignment method for SINS using variational Bayesian Cubature KF |
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| Sun Feng Wu Xu Cao Tong Yang Junwei.Offshore alignment method for SINS using variational Bayesian Cubature KF[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2013,41(1):80-84. |
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| Authors: | Sun Feng Wu Xu Cao Tong Yang Junwei |
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| Institution: | Sun Feng Wu Xu Cao Tong Yang Junwei(College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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