| 一种GPS/MIMU深组合滤波器算法 |
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| 引用本文： | 王伟,李强,郭晓,沈锋. 一种GPS/MIMU深组合滤波器算法[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2013, 41(1): 62-65,79 |
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| 作者姓名： | 王伟 李强 郭晓 沈锋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-11-0827);国家自然科学基金资助项目(60704018) |
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| 摘 要： | 研究一种GPS/MIMU超紧组合下的矢量跟踪算法.引入惯导信息计算载波延时来建立中频信号模型,计算C/A码、载波频率和载波相位与伪距、伪距率的关系,构建预滤波器动态模型.引入惯导状态信息和量测信息构建主滤波器模型,形成闭合矢量跟踪环路.仿真结果表明:GPS/MIMU超紧组合下的矢量跟踪算法能够增加同向即时支路数据信号的功率,缩小初始载波相位误差和码相位误差,从而提高载波相位和码相位的鉴别精度；当信号载噪比低至26 dB·Hz时,矢量跟踪环所能跟踪到的码相位和载波相位比标量跟踪环路分别提高了0.14码片和0.15 rad,同向即时支路信号的幅值也提高了2～3倍.
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| 关 键 词： | 滤波器 中频 深组合 矢量跟踪 弱信号 |
Vector-tracking algorithm for deeply integrated GPS/MIMU |
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| Wang Wei Li Qiang Guo Xiao Shen Feng. Vector-tracking algorithm for deeply integrated GPS/MIMU[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2013, 41(1): 62-65,79 |
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| Authors: | Wang Wei Li Qiang Guo Xiao Shen Feng |
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| Affiliation: | Wang Wei Li Qiang Guo Xiao Shen Feng(College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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