用多肢体化实现步行机器人的自位机能 |
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引用本文: | 钱晋武,戎天.用多肢体化实现步行机器人的自位机能[J].上海大学学报(自然科学版),1997,3(5):480-484. |
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作者姓名: | 钱晋武 戎天 |
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作者单位: | 上海大学机械电子工程学院精密机械工程系 |
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摘 要: | 实现自位功能是改良非结构环境下步行机器人运行性能和提高其自主行走能力的共性问题,本人多肢体化的角度对步行机器人的自位问题进行了探讨,阐述了具有自位能力的步行机器人的最少机身杆件数和机身杆件间的合理自由度配置方案,分析了机身杆件与腿机构协同工作时的自位行为过程,提出了一处具有自位机能的三肢体六足步行机器人模型。
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关 键 词: | 步行机器人 多肢体化 自位机能 |
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