| 向量场中微型足球机器人路径规划优化分析 |
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| 引用本文： | 赵臣,韩晓军,阴炳皓.向量场中微型足球机器人路径规划优化分析[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版),2004,37(1):65-68. |
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| 作者姓名： | 赵臣 韩晓军 阴炳皓 |
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| 作者单位： | 天津大学机械工程学院，天津大学机械工程学院，天津大学机械工程学院 天津300072，天津300072，天津300072 |
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| 基金项目： | 国家863高科技研究发展计划基金资助项目(2001AA422270). |
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| 摘 要： | 规划出一条理想的路径并为机器人确定一个合理的速度值是微型足球机器人策略算法研究中的两个关键问题.文中应用向量场法对无碰路径规划及速度优化问题进行了分析.建立了轮式足球机器人小车的运动学模型,并深入研究了小车的运动性能问题.根据所得运动学迭代方程及向量场的特点,提出了一种速度优化设定方法.此方法采用低速控制方式,可大大降低小车的能耗,并使小车更易控制.仿真计算与实验结果表明此方法简单、有效,实时性很强.
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| 关 键 词： | 多智能体系统 足球机器人 路径规划 向量场 优化设计 |
| 文章编号： | 0493-2137(2004)01-0065-04 |
| 修稿时间： | 2002年12月5日 |
Optimization Analysis of Path Planning of Micro Soccer Robot in Vector Field |
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| ZHAO Chen,HAN Xiao-jun,YIN Bing-hao.Optimization Analysis of Path Planning of Micro Soccer Robot in Vector Field[J].Journal of Tianjin University(Science and Technology),2004,37(1):65-68. |
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| Authors: | ZHAO Chen HAN Xiao-jun YIN Bing-hao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-agent system soccer robot path planning vector field optimization design |
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