|
|||||
|
|
| 绳牵引并联机器人悬链线优化解算方法 | |
| 引用本文： | 韦慧玲,仇原鹰,盛英,陈海初,卢清华.绳牵引并联机器人悬链线优化解算方法[J].清华大学学报(自然科学版),2021,61(3):224-229. |
| 作者姓名： | 韦慧玲 仇原鹰 盛英 陈海初 卢清华 |
| 作者单位： | 佛山科学技术学院机电工程学院,佛山528225;西安电子科技大学机电工程学院,西安710071 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点研发计划;国家科研启动基金 |
| 摘 要： | 针对大跨度绳牵引并联机器人难以建立精确动力学模型的问题,该文提出一种绳索非线性悬链线模型降维优化解算方法.该方法首先通过柔索微分单元和积分法推导绳索悬链线模型的差分方程并确定其边界条件;根据系数矩阵行列式为零的方法对悬链线模型的超越方程进行降维;进一步通过换元法和Taylor展开方法求出悬链线模型的解析解;接着基于Ne... |
| 关 键 词： | 绳牵引并联机器人 柔索 悬链线模型 解析解 数值解 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |