钻铆机器人静刚度建模及优化 |
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作者姓名: | 关立文 陈志雄 刘春 薛俊 |
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作者单位: | 清华大学机械工程系,北京100084;电子科技大学机械与电气工程学院,成都611173;成都飞机工业(集团)有限责任公司,成都610092;中国航空制造技术研究院,北京100025 |
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摘 要: | 机器人自动钻铆技术突破了飞机装配质量和灵活性瓶颈,在装配效率和成本上有巨大优势,巳成为飞机数字化、柔性化装配发展的必然选择.目前机器人钻铆系统大多以6自由度工业串联机器人为平台,此类机器人具有结构弱刚性的固有缺点,在钻铆作业过程中承受较大的压紧力和制孔力等载荷时,机器人末端和执行器会发生一定的变形甚至颤振,严重影响钻铆...
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关 键 词: | 工业机器人 静刚度 关节刚度辨识 刚度性能 粒子群算法 位姿优化 |
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