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| 钻铆机器人静刚度建模及优化 | |
| 引用本文： | 关立文,陈志雄,刘春,薛俊.钻铆机器人静刚度建模及优化[J].清华大学学报(自然科学版),2021,61(9):965-971. |
| 作者姓名： | 关立文 陈志雄 刘春 薛俊 |
| 作者单位： | 清华大学机械工程系,北京100084;电子科技大学机械与电气工程学院,成都611173;成都飞机工业(集团)有限责任公司,成都610092;中国航空制造技术研究院,北京100025 |
| 摘 要： | 机器人自动钻铆技术突破了飞机装配质量和灵活性瓶颈,在装配效率和成本上有巨大优势,巳成为飞机数字化、柔性化装配发展的必然选择.目前机器人钻铆系统大多以6自由度工业串联机器人为平台,此类机器人具有结构弱刚性的固有缺点,在钻铆作业过程中承受较大的压紧力和制孔力等载荷时,机器人末端和执行器会发生一定的变形甚至颤振,严重影响钻铆... |
| 关 键 词： | 工业机器人 静刚度 关节刚度辨识 刚度性能 粒子群算法 位姿优化 |
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