| 超小型旋翼机系统的输出跟踪控制器设计 |
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| 引用本文： | 陈丽,龚振邦,刘亮.超小型旋翼机系统的输出跟踪控制器设计[J].系统仿真学报,2006,18(2):500-503,525. |
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| 作者姓名： | 陈丽 龚振邦 刘亮 |
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| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院精密机械系,上海,200072 |
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| 基金项目： | 新材料领域项目;上海市科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 针对复杂的超小型旋翼机系统，利用牛顿-欧拉方法建立了其系统动力学模型，包括了希勒翼的动力学；为了简化控制器设计，利用奇异扰动理论，把复杂的动力学模型降阶为两个子系统，即平移动力学和姿态动力学；采用非线性逆动力学设计了输出跟踪控制器。仿真结果表明该控制器能够跟踪理想的运动轨迹，并能达到稳定的内部姿态和有界的控制输入。
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| 关 键 词： | 超小型旋翼机 希勒翼 奇异扰动理论 逆动力学 |
| 文章编号： | 1004-731X（2006）02-0500-04 |
| 收稿时间： | 2004-12-20 |
| 修稿时间： | 2004-12-202005-07-04 |
Output Tracking Control Design of Subminiature Rotorcraft |
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| CHEN Li,GONG Zhen-bang,LIU Liang.Output Tracking Control Design of Subminiature Rotorcraft[J].Journal of System Simulation,2006,18(2):500-503,525. |
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| Authors: | CHEN Li GONG Zhen-bang LIU Liang |
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| Institution: | Department of Precision Mechanical Engineering, School of Mechatronics and Automation, Shanghai University, Shanghai 200072, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | subminiature rotorcraft flybar singular perturbation theory inverse dynamics |
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