| 一种航行器最优平滑路径的设计方法 |
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| 引用本文： | 高博,徐德民,严卫生,张福斌.一种航行器最优平滑路径的设计方法[J].系统仿真学报,2009,21(23). |
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| 作者姓名： | 高博 徐德民 严卫生 张福斌 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，教育部新世纪优秀人才支持计划 |
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| 摘 要： | 以栅格为环境表达方式的数字地图的路径消耗是离散的,为实现航行器的低耗、平滑路径规划目标,将FieldD*算法应用到以栅格为基础的路径规划上,实现了在路径消耗上的最优.提出一种综合环境信息情况的路径平滑方法,并将该平滑方法应用到Field D*计算的路径上.该平滑方法在满足航行器拐弯半径的同时,使路径在折点处实现平滑过渡,并实现平滑路径偏差据计算路径最少.在以栅格法建立起的数字地图中进行仿真验证,并将该方法平滑后的路径在与用Field D*计算所得的路径相比,设计路径更为平滑、路径消耗更少、路径误差更少.
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| 关 键 词： | 栅格地图 FieldD*算法 内接圆平滑 2-turn平滑 数字海图 |
Method of Designing Optimal Smooth Way for Vehicle |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Regular grids Field D*algorithm Inscribed smoothing 2-mm procedure Digital chart |
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