| 基于灰色预测的微动机器人自适应模糊控制 |
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| 引用本文： | 张永春,孙多青. 基于灰色预测的微动机器人自适应模糊控制[J]. 聊城大学学报(自然科学版), 2001, 14(2): 3-7 |
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| 作者姓名： | 张永春 孙多青 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学第七研究室,北京,100083 |
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| 摘 要： | 由于微动机器人是含有闭链结构的高度非线性复杂系统,其精确的数学模型难以获得,因此本文设计了基于估计模型的预测控制方案.因为预测控制对环境和对象的不确定性有很强的鲁棒性,所以能够取得较好的控制效果.仿真结果验证了该方案的有效性.
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| 关 键 词： | 预测控制 灰色预测 自适应模糊控制 |
| 文章编号： | 1007-8304(2001)02-0003-05 |
| 修稿时间： | 2000-06-16 |
Adaptive Fuzzy Control Based on Grey Prediction of the Micromotion Robot |
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| ZHANG Yong-chun,SUN Duo-qing. Adaptive Fuzzy Control Based on Grey Prediction of the Micromotion Robot[J]. JOURNAL OF LIAOCHENG UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE, 2001, 14(2): 3-7 |
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| Authors: | ZHANG Yong-chun SUN Duo-qing |
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| Abstract: | Based on the estimated model of the serial|parallel micromotion manipulator and grey prediction of the error,a predictive controller is designed.Simulation results verify the effectiveness of this approach. |
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| Keywords: | predictive control grey prediction adaptive fuzzy control |
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