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| 基于ICCP算法的地磁匹配辅助导航 | |
| 作者姓名： | 康崇 张晓峻 樊黎明 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学理学院; |
| 基金项目： | 国家自然基金项目(61174192);博士点基金项目(20112304110003);黑龙江省应用技术研究与开发项目(WB13A201) |
| 摘 要： | 惯性导航系统(INS)的导航误差随着时间积累发散,要想使其完全自主导航,必须加以其它的导航方法进行辅助,如地磁匹配辅助导航等.导航算法是地磁匹配辅助导航的关键技术之一,采用基于地磁场的最近等值线迭代算法(ICCP),实现测量值与背景场数据的最优匹配,从而获得位置信息.在吉林松花湖水面,利用高精度的铯光泵磁力仪搭载于水下机器人(ROV)进行实际水域测量,绘制出高精度的局域地磁图.基于该地磁图,通过ROV在水面上航行时的实时地磁值、航向和航速等数据,利用ICCP算法进行地磁匹配.匹配结果与GPS实测数据对比,取得理想的补偿效果.实验表明,基于ICCP的地磁匹配辅助导航能够有效修正惯导所产生的累积误差. |
| 关 键 词： | 地磁匹配导航 ICCP 地磁图 铯光泵磁力仪 磁罗经 |
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