| ICP方法匹配深度图像的实现 |
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| 引用本文： | 张宗华,彭翔,胡小唐. ICP方法匹配深度图像的实现[J]. 天津大学学报(自然科学与工程技术版), 2002, 35(5): 571-576 |
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| 作者姓名： | 张宗华 彭翔 胡小唐 |
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| 作者单位： | 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 天津300072(张宗华，彭翔)，天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 天津300072(胡小唐) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (698750 1 3)，中国博士后基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对ICP(迭代最近点 )方法中寻找深度像之间点对应关系这一难点问题 ,首先介绍对ICP方法匹配深度图像的原理并给出单位四元数和旋转角度间的关系 ,然后提出一种验证两个深度图像中对应点对有效性的方法 ,给出了判断待匹配深度图像之间的点对应条件的准则 ,同时给出了实现这种准则的数据结构以及程序设计思想 .最后 ,用真实深度图像证明此方法的有效性 ,并用“主次缝合线”法合成匹配后的深度图像
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| 关 键 词： | 迭代最近点方法 图像匹配 曲面造型 表面重构 三维数字图像造型 ICP方法 深度图像 |
| 文章编号： | 0493-2137(2002)05-0571-06 |
| 修稿时间： | 2002-03-18 |
Implementation of Registering Range Images by ICP |
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| ZHANG Zong-hua,PENG Xiang,HU Xiao-tang. Implementation of Registering Range Images by ICP[J]. Journal of Tianjin University(Science and Technology), 2002, 35(5): 571-576 |
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| Authors: | ZHANG Zong-hua PENG Xiang HU Xiao-tang |
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| Abstract: | Iterative Closest Points(ICP)algorithm is a popular method for the registration of multiple range images.However,the main difficulty using ICP algorithm is to look for the correspondence between a pair of range images to the registered.This article briefly describes the principle of ICP algorithm and provides a relationship between unit-quaternion and rotating angles.Then we propose a rule including five criteria in order to identify accurately the correspondent points of the range images.We also present an idea concerning the data structure and pseudo-code for the program design.Practical range images are applied for the implementation of proposed rule to show the efficiency of our approach.In addition,a stitching-based integration method is employed to merge multiple range images. |
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| Keywords: | ICP range image registration surface modeling |
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