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| Stewart平台机构的减振控制插补策略 | |
| 引用本文： | 张辉,王启明,汪劲松,任革学. Stewart平台机构的减振控制插补策略[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2002, 42(11): 1473-1476 |
| 作者姓名： | 张辉 王启明 汪劲松 任革学 |
| 作者单位： | 1. 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 2. 中国科学院,国家天文台,北京,100012 3. 清华大学,工程力学系,北京,100084 |
| 基金项目： | 中国科学院知识创新工程重大项目(FAST(预)-B-06)，清华大学机械工程学院重点基金资助项目(091202001)，清华大学基础研究基金资助项目(092502006) |
| 摘 要： | 为满足大射电望远镜FAST(five-hundred-meteraperturesphericaltelescope)馈源指向跟踪系统的减振控制要求,在通用Stewart平台机构上,利用速度差分预测控制算法获得了控制轨迹;研究了操作空间和关节空间的插补实现,推导了具体公式;根据关节空间插补计算简单以及易于控制动态特性的特点,提出了减振控制中在关节空间插补的策略;进一步结合运动学正逆解,给出了关节空间插补精度的分析流程。仿真计算及实验结果表明,关节空间插补能够满足FAST的控制要求。 |
| 关 键 词： | Stewart平台 大射电望远镜 减振 插补 |
| 文章编号： | 1000-0054(2002)11-1473-04 |
| 修稿时间： | 2002-01-14 |
Interpolation for active vibration control of a Stewart platform |
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