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| 基于阻抗的下肢康复外骨骼力与位置控制研究 | |
| 引用本文： | 彭二宝,陈昌铎.基于阻抗的下肢康复外骨骼力与位置控制研究[J].南京理工大学学报(自然科学版),2020,44(1). |
| 作者姓名： | 彭二宝 陈昌铎 |
| 作者单位： | 武汉理工大学 机电工程学院,湖北 武汉430000;河南工业职业技术学院 河南 南阳473000;河南工业职业技术学院 河南 南阳473000 |
| 基金项目： | 河南省科技厅项目;河南省教育厅科学技术研究重点项目 |
| 摘 要： | 为了提升下肢功能损伤患者舒适性和康复效果,弥补常规位置控制的不足,研究了一种基于力与位置阻抗控制的下肢康复外骨骼。利用气体的柔顺性和安全性,采用气动比例技术,以标准步态曲线为参考,以人机交互力矩为约束,实时控制。建立人机动力学模型,搭建实验平台,实现机构仿人步态行走。实验表明,该系统控制效果好,跟踪精度高。人机交互力矩得到有效调整,进一步提升系统安全性、舒适性和稳定性。 |
| 关 键 词： | 下肢康复外骨骼 力与位置控制 阻抗控制 气压驱动 仿人步态 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |