桥式起重机水平运行及抓斗防摆规律研究

根据桥式起重机抓斗的受力分析，建立了起重机水平运行与抓斗摆动关系的数学模型。应用最优控制理论，分别得出了起重机的水平运行规律与运行距离的最优时间控制方法，抓斗的摆动规律和消摆的最优时间控制方法。