| 具有L2性能的视觉伺服控制器设计 |
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| 引用本文： | 金梅,李惠光,邹丽颖,武波.具有L2性能的视觉伺服控制器设计[J].系统仿真学报,2009,21(13). |
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| 作者姓名： | 金梅 李惠光 邹丽颖 武波 |
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| 作者单位： | 1. 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,秦皇岛,066004
2. 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,秦皇岛066004;齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院,齐齐哈尔,161006 |
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| 基金项目： | 基于新的立体视觉模型的视觉伺服控制研究 |
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| 摘 要： | 对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的视觉伺服,考虑视觉控制系统不确定因素对图像特征所产生的影响,提出了基于L2性能准则(γ-耗散)的方法来处理视觉伺服系统的抗干扰问题及控制器设计问题,给出了系统全局稳定的充要条件,设计了视觉伺服控制器,基于图像误差实现了定位控制;利用初始及期望深度估计值提出了深度自适应估计律,给出了深度变化过程,使得摄像机能够在有干扰存在的条件下达到其期望位置.
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| 关 键 词： | 手眼机器人 视觉伺服 L2性能准则 全局稳定 定位控制 自适应控制 |
Design of Visual Servoing Controller with L2 Performance Rule |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | eye-in-hand robot manipulator visual servoing L2 performance rule global stability orientation control adaptive control |
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