| 有色观测噪声条件下的分布式Kalman最优融合 |
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| 引用本文： | 陈黎,戚国庆,盛安冬. 有色观测噪声条件下的分布式Kalman最优融合[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(14) |
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| 作者姓名： | 陈黎 戚国庆 盛安冬 |
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| 作者单位： | 南京理工大学自动化学院,南京,210094 |
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| 基金项目： | 南京理工大学科技发展基金资助 |
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| 摘 要： | 传统分布式Kalman融合算法通常假定观测噪声是白噪声,在有色观测噪声条件下将导致系统性能的降低,而白化有色观测噪声会加剧传感器估计误差的相关性,对这种相关性的处理是分布式Kalman融合的难点.提出了一种基于有色观测噪声多传感器系统的分布式Kalmn最优融合算法,将系统状态分解为不相关的两部分,进行非扩维Kalman滤波以及分布式状态融合,证明了分布式状态融合等价于集中式Kalman最优融合,并进一步分析了具有反馈和非反馈两种结构的多传感器系统,给出了反馈结构下修正的分布式Kalman最优融合算法.同时分析了有色观测噪声对Kalman滤波器的影响.理论分析与蒙特卡罗仿真表明:所提算法具有全局最优性并且便于工程实时计算.
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| 关 键 词： | 数据融合 分布式状态融合 Kaiman滤波 有色观测噪声 |
Distributed Kalman Optimal Fusion with Colored Measurement Noises |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | data fusion distributed state fusion Kalman filtering colored measurement noises |
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