基于改进PID控制的折弯送料机器人运动轨迹误差仿真研究

为了提高折弯送料机器人的定位精度,采用遗传算法优化折弯送料机器人PID控制参数。创建折弯送料机器人折弯板材装置简图,采用增量式PID控制方程式。确定PID控制参数优化变量,采用遗传算法优化PID控制参数,给出遗传算法优化PID控制器参数的具体过程,设计PID在线调优流程。采用MATLAB软件对折弯送料机器人角位移运动误差进行仿真,输出误差变化曲线。并且,与优化前折弯送料机器人PID控制效果进行对比和分析。结果表明,折弯送料机器人连杆1、连杆2和连杆3最大误差分别从1.73×10~(-3)rad、1.91×10~(-3)rad和2.03×10~(-3)rad降低到0.42×10~(-3)rad、0.48×10~(-3)rad和0.55×10~(-3)rad,下降了75.7%、74.9%和72.9%。采用遗传算法优化增量式PID控制参数设计变量,能够提高折弯送料机器人的定位精度。