| 4UPS+UPU并联机构运动学分析 |
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| 引用本文： | 赵尊忠,汤萍,程刚,山显雷.4UPS+UPU并联机构运动学分析[J].科学技术与工程,2015,15(12). |
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| 作者姓名： | 赵尊忠 汤萍 程刚 山显雷 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学机电工程学院,徐州,221116 |
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| 摘 要： | 并联机构的运动学是研究其动力学特性和控制系统设计的基础,运动学的求解过程对并联机构后续的运动学和动力学特性分析影响很大。基于欧拉变换法,对4UPS+UPU并联机构进行了运动学分析,推导出位姿、速度和加速度的解析表达式及Jacobian矩阵和Hessian矩阵。通过数值仿真,得到了在给定动平台运动规律下的驱动支链长度、速度和加速度的变化规律。仿真结果表明驱动支链长度、速度和加速度的变化曲线均过渡平滑,有利于驱动杆的控制,有利于保证的机构动态特性。
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| 关 键 词： | 4UPS+ UPU并联机构 运动学 欧拉变换法 Jacobian矩阵 |
| 收稿时间： | 2014/12/24 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/1/26 0:00:00 |
Kinematics Analysis of 4UPS+UPU Parallel Mechanism |
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| ZHAO Zun-zhong,TANG Ping,CHENG Gang and SHAN Xian-lei.Kinematics Analysis of 4UPS+UPU Parallel Mechanism[J].Science Technology and Engineering,2015,15(12). |
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| Authors: | ZHAO Zun-zhong TANG Ping CHENG Gang and SHAN Xian-lei |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering,China University of Mining and Technology,School of Mechanical Engineering,China University of Mining and Technology,School of Mechanical Engineering,China University of Mining and Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 4UPS+UPU parallel mechanism Kinematics Euler transform met Jacobian matrixes |
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