基于滑模变结构的二级倒立摆系统设计与实验 |
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引用本文: | 韩莉,赵秀华,郭晓玲.基于滑模变结构的二级倒立摆系统设计与实验[J].科技信息,2007(27). |
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作者姓名: | 韩莉 赵秀华 郭晓玲 |
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作者单位: | 东北电力大学自动化系 东北吉林132012 |
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摘 要: | 利用滑模变结构控制对二级倒立摆系统进行了有效控制。本文以二级倒立摆为控制对象,首先阐述了研究倒立摆系统控制的意义,然后介绍了倒立摆系统的数学模型,利用滑模变结构控制方法对模型中摆的镇定、台车位置的调节和系统参数的不确定性设定了具体的控制规律,并使用两种趋近率方法抑制系统的抖振,利用MATLAB进行了仿真试验,试验结果说明了这种方法的可行性和有效性。
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关 键 词: | 倒立摆 滑模变结构 抖振 |
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