| 机器人工作空间与包容空间的图解法 |
| |
| 引用本文： | 段齐骏 黄德耕. 机器人工作空间与包容空间的图解法[J]. 南京理工大学学报(自然科学版), 1996, 20(4): 318-322 |
| |
| 作者姓名： | 段齐骏 黄德耕 |
| |
| 作者单位： | 南京理工大学制造工程系 |
| |
| 摘 要： | 机器人工作空间是机器人运行控制过程中的一个重要指标，而包容空间则是设置其位姿特性与轨迹特性测量平面的主要依据。该文研究了直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型及多关节型（主运动自由度数为３）机器人工作空间与包容空间的几何图解法。对多关节型机器人包容空间三维优化求解方法的讨论，确定了在计算机上进行分析计算的数学模型
|
| 关 键 词： | 机器人 图解法 工作空间 包容空间 |
The Graphic Methods of Robot Workspace and Inscribed Cube |
| |
| Abstract: | The workspace and inscribed cube of robot are very important factor for control and test. The graphic methods of robot workspace and inscribed cube (cartesian coordinate robot,circular cylindrical coordinate robot,spherical coordinate robot and multilink robot with 3R degrees of freedom) are studied in this paper. The space optimum method for inscribed cube of multilink robot is discussed,and the mathematical model for analysis by personal computer is established. |
| |
| Keywords: | robot space graphic methods |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
