| 增强的OHTA颜色空间融合FPFH识别点云中的甜椒果实 |
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| 引用本文： | 王青,朱德利,李炜. 增强的OHTA颜色空间融合FPFH识别点云中的甜椒果实[J]. 重庆师范大学学报(自然科学版), 2022, 0(2): 111 |
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| 作者姓名： | 王青 朱德利 李炜 |
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| 作者单位： | 重庆师范大学 计算机与信息科学学院;重庆市数字农业服务工程技术研究中心, 重庆 401331 |
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| 摘 要： | 【目的】研究三维点云中甜椒果实的精确识别,为采摘机器人进行采摘作业提供准备。【方法】提出一种增强OHTA颜色空间融合快速点特征直方图（Fast point feature histogram,FPFH）识别三维点云中甜椒果实的方法。以OHTA颜色空间为基础,通过分析甜椒植株颜色的特征,对I2和I3分量进行调整以增强果实与非果实的区分对比度;然后对所采集的点云进行几何特征的计算并利用FPFH对它进行描述;将颜色特征与FPFH进行融合得到点云描述符,并利用分类器进行判定分类,最终得到属于甜椒果实的点云。【结果】提出的方法可以将甜椒植株中的甜椒点云进行识别,且准确率较已有文献有一定提高。【结论】通过对比不同果实点云描述符的识别效果,提出的方法对甜椒果实点云的识别准确率为97.31%,精确-召回曲线下的面积的值为0.984,均优于其他点云描述符。
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| 关 键 词： | 三维点云 果实识别 增强的OHTA颜色空间 FPFH |
Recognition of Sweet Pepper Point Cloud Based on Fusion of Enhanced OHTA Color Space and FPFH |
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| WANG Qing; ZHU Deli; LI Wei. Recognition of Sweet Pepper Point Cloud Based on Fusion of Enhanced OHTA Color Space and FPFH[J]. Journal of Chongqing Normal University:Natural Science Edition, 2022, 0(2): 111 |
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| Authors: | WANG Qing ZHU Deli LI Wei |
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| Keywords: | |
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