| 一种自适应动态窗口车道线高速检测方法 |
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| 引用本文： | 龚建伟,王安帅,熊光明,刘伟,陈慧岩.一种自适应动态窗口车道线高速检测方法[J].北京理工大学学报,2008,28(6):486-490. |
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| 作者姓名： | 龚建伟 王安帅 熊光明 刘伟 陈慧岩 |
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| 作者单位： | 北京理工大学,机械与车辆工程学院,北京,100081;北京理工大学,机械与车辆工程学院,北京,100081;北京理工大学,机械与车辆工程学院,北京,100081;北京理工大学,机械与车辆工程学院,北京,100081;北京理工大学,机械与车辆工程学院,北京,100081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目
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北京理工大学优秀青年教师资助计划 |
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| 摘 要： | 为提高结构化道路车道线检测的图像处理速度,提出一种单目视觉自适应动态窗口的高速检测算法.利用栅格法划分出初始图像感兴趣区域,剔除掉与栅格线相交像素点外的其它像素点,进而在保留的像素点中找到车道线特征点,并利用膨胀算法以保留的特征点为基础实时动态产生少量窗口,对这些动态窗口中的图像进行灰度转化、滤波去噪、边缘增强和二值化等处理,得到车道线边界特征,最后利用Hough变换进行车道线拟合.在实车实验中,对实际采集的结构化道路图像的处理速度可达到22 ms/帧左右.结果表明,该算法基本上满足车辆高速行驶时对视觉导航系统的实时性要求.
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| 关 键 词： | 视觉导航 车道线检测 动态窗口 智能车辆 |
| 收稿时间： | 2007/9/14 0:00:00 |
A Self-Adaptive Dynamic Window Method for High Speed Lane Detection |
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| GONG Jian-wei,WANG An-shuai,XIONG Guang-ming,LIU Wei and CHEN Hui-yan.A Self-Adaptive Dynamic Window Method for High Speed Lane Detection[J].Journal of Beijing Institute of Technology(Natural Science Edition),2008,28(6):486-490. |
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| Authors: | GONG Jian-wei WANG An-shuai XIONG Guang-ming LIU Wei and CHEN Hui-yan |
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| Institution: | School of Mechanical and Vehicular Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China;School of Mechanical and Vehicular Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China;School of Mechanical and Vehicular Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China;School of Mechanical and Vehicular Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China;School of Mechanical and Vehicular Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | vision navigation lane detection dynamic window intelligent vehicle |
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