| 城市主排水管道穿缆、检测机器人的力学性能分析 |
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| 引用本文： | 郭黎滨,赵亚楠,王立权,孟庆鑫.城市主排水管道穿缆、检测机器人的力学性能分析[J].应用科技,2006,33(12):50-53. |
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| 作者姓名： | 郭黎滨 赵亚楠 王立权 孟庆鑫 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,海洋智能机械研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对目前国内排水管道疏通所存在的问题，提出了一种应用于城市排水管道穿缆、检测的双履带式管道机器人的系统结构设计，主要对机器人在管道行走时的拖缆力及机器人转向时的力与速度进行了理论分析．设计的机器人系统结构合乎实际要求．
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| 关 键 词： | 排水管道 双履带管道机器人 摆动机构 拖缆力 |
| 文章编号： | 1009-671X（2006）12-0050-04 |
| 收稿时间： | 2006-01-18 |
| 修稿时间： | 2006年1月18日 |
The mechanical performance analysis of the robot for cable-through and inspection in city drainage pipelines |
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| GUO Li-bin,ZHAO Ya-nan,WANG Li-quan,Meng Qing-xin.The mechanical performance analysis of the robot for cable-through and inspection in city drainage pipelines[J].Applied Science and Technology,2006,33(12):50-53. |
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| Authors: | GUO Li-bin ZHAO Ya-nan WANG Li-quan Meng Qing-xin |
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| Abstract: | In view of the problems exiting in unclogging of domestic drainage pipeline, system structurcl design of the dual-track robot pipeline is put forward for detection and cable-through in drainage pipeline. The theoretic analysis is made on the cable dragging force of the robot in drainage pipeline and the relation of force and speed at turning. The system structure of the robot is suitable for practical requirements. |
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| Keywords: | drainage pipeline dual-tracks pipeline robot with swing mechanism waterproof cable dragging force |
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