| 基于Hopfield神经网络的机器人规划控制器设计 |
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| 引用本文： | 虞忠伟,陈辉堂,王月娟.基于Hopfield神经网络的机器人规划控制器设计[J].同济大学学报(自然科学版),2000,28(6):694-698. |
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| 作者姓名： | 虞忠伟 陈辉堂 王月娟 |
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| 作者单位： | 同济大学,电气工程系,上海,200092 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(69685004) |
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| 摘 要： | 针对非线性、强耦合的机器人系统，首先给出了利用Hopfield神经网络的单调性极值搜索能力搜寻机器人单调到达期望位置的最优动态过程的具体方法，并采用机器人动力学方程设计了满足该动态过程的控制器，然后分析了该控制器的收敛性．仿真与实验均表明了该方法的有效性．
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| 关 键 词： | Hopfield神经网络 机器人 动态过程 规划 |
| 文章编号： | 0253-374X(2000)06-0694-05 |
| 修稿时间： | 1999年7月30日 |
Robot Programming Controller Design Based on Hopfield Neural Network |
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| YU Zhong-wei,CHEN Hui-tang,WANG Yue-juan.Robot Programming Controller Design Based on Hopfield Neural Network[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2000,28(6):694-698. |
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| Authors: | YU Zhong-wei CHEN Hui-tang WANG Yue-juan |
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