基于ROS系统的机械臂研究

该文对ROS系统进行了系统的分析，阐述了ROS系统的代码高复用性、高移植性、编程简易性等特点，设计了一种基于ROS系统的机器人臂系统。该系统利用Kinect视觉传感器和UR5机械臂的配合，在开源机器人操作系统的基础上添加设计功能包，确定了ROS中的通信方式和数据，给定系统的软件框架，构建成机械臂控制系统。系统通过节点、消息、主题等来实现数据通信，完成机械臂的控制功能和对物体的识别功能。在真实环境中验证，系统运行稳定可靠，各项性能指标能够满足技术要求。