上海Ⅱ号机器人系统动力学建模及动态特性仿真

首次对由驱动系统、传动系统、控制系统和机械动力臂所组成的机器人系统进行了系统动力学建模。对机器人系统的动态特性进行了仿真、分析和评价。定性分析了传动系统的弹性对机器人系统的动态特性的影响。为提高机器人系统的动态特性提供了依据。以上海Ⅱ号工业机器人(SIR—Ⅱ)为研究对象,所有的计算、仿真均在APOLLO CAD工作站上用C语言实现。