基于滑模控制的拖车系统轨迹跟踪

随着计算机技术和导航技术的快速发展,移动拖车系统有着越来越广泛的应用.针对拖车系统轨迹跟踪问题,基于拖车系统的运动模型,设计了滑模控制器,保证了系统的稳定性.由于实际机械装置的限制,滑模控制器通常会使系统产生抖振现象.针对此问题,在传统的变结构控制的基础上增加了积分环节和相应的状态变量,结合等效控制原理得到了平滑的控制器输出.当牵引车和拖车之间的夹角过大时,拖车的轮胎会停止旋转并侧滑,运动轨迹变的不规律,甚至有翻车的风险.本文利用控制律的切换,使该夹角保持在适当的范围内,防止侧滑的发生.仿真结果表明当存在外界干扰和模型误差时,系统仍有很好的表现.